Joaquín Rodrigo sinh tại Sagunto, Valencia, Tây Ban Nha. Từ khi lên 3 tuổi ông đã mất hoàn toàn thị giác do hậu quả của bệnh bạch hầu. Năm 8 tuổi ông bắt đầu học piano và violin, năm 16 tuổi học hòa âm và sáng tác. Mặc dù có công đưa cây guitar lên tầm nhạc cụ biểu diễn trong dàn nhạc và nổi tiếng với các tác phẩm viết cho guitar nhưng ông chưa bao giờ hoàn toàn điều khiển được cây guitar. Ông viết các tác phẩm của mình bằng ký tự Braille và từ đó người ta chuyển sang bản nhạc thông thường để xuất bản.

Rodrigo học nhạc với thầy Francisco Antich ở Valencia và với Paul Dukas tại trường Cao đẳng âm nhạc Paris. Sau đó ông trở về Tây Ban Nha trong một thời gian ngắn ông quay lại Paris học về âm nhạc học với Maurice Emmanuel và sau đó là André Pirro.

Tác phẩm đầu tiên của ông được xuất bản năm 1923. Năm 1925 ông nhận giải thưởng quốc gia Tây Ban Nha. Từ năm 1947 ông là giáo sư lịch sử âm nhạc và giữ chức chủ tịch bộ phận âm nhạc của khoa văn triết trường đại học Madrid.

Tác phẩm nổi tiếng nhất của ông, Concierto de Aranjuez, viết năm 1939 tại Paris là bản concerto cho guitar và dàn nhạc giao hưởng. Trong đó phần adagio là phần được biết đến nhiều nhất trong âm nhạc cổ điển thế kỉ 20 là phần hợp tấu của guitar và kèn Anh (hoặc oboe). Sau này nghệ sĩ jazz Miles David trình tấu bằng trumpet trong đĩa nhạc 'Sketch of Spain' năm 1959.

Năm 1991, Rodrigo được vua Juan Carlos phong tước Marqués de los Jardines de Aranjuez. Năm 1996 ông nhận giải thưởng Prince of Asturias danh giá. Năm 1998 ông được chính phủ Pháp phong cho danh hiệu Hiệp sĩ Nghệ thuật và văn chương.

Ông cưới vợ Victoria Kamhi, là nhạc sĩ piano sinh tại Thổ Nhĩ Kỳ, vào năm 1933 tại Valencia. Con gái ông Cecilia sinh năm 1947.

Rodrigo mất năm 1999 tại Madrid. Ông cùng vợ được an táng tại nghĩa trang ở Aranjuez.